Модель представлена в августе 2019 года. Российские дилеры начали принимать заказы в феврале 2021 года. Цена за Audi RS 6 Avant на старте продаж начиналась с отметки 9 395 000 рублей. В новой модели решетка Singleframe лишилась рамки, а также исчез логотип quattro на переднем бампере. В задней части кузова разместился спойлер кромки крыши и оригинальный бампер RS с задним диффузором и декоративными элементами глянцево-черного цвета. Овальные хромированные патрубки системы выпуска RS размещены по сторонам кузова, при этом в качестве опции доступна спортивная система выпуска RS sport.

Двигатель 4.0 TFSI в новом Audi RS 6 Avant развивает мощность 600 л. с. и 800 Н•м. Разгон до 100 км/ч составляет 3,6 секунды, разгон до 200 км/ч составит 12 секунд. Ширина колеи передних колес составляет 1668 мм, задних — 1651 мм. Для подвески предусмотрено несколько режимов работы, а также функция автоматического контроля уровня. Кузов нового Audi RS 6 Avant расположен на 20 мм ближе к дороге по сравнению с Aud iA6 Avant со стандартной подвеской, при этом на скорости 120 км/ч и выше кузов опускается еще на 10 мм. В режиме lift на небольших скоростях кузов можно приподнять на 20 мм. Объем багажного отделения составляет от 565 до 1680 литров, а при сложенных задних сиденьях длина багажного отделения достигает 1,99 м.